M6F-D025 六维指尖触觉传感器 -- 为灵巧操作而生的力/力矩感知方案。24位 ADC、四档自动量程、可替换感知皮肤，让每一次触碰都成为数据。
576字节出厂校准矩阵，M2螺丝 + 标准机械接口，30秒内安装完成。无需用户侧校定。
100% / 50% / 25% / 12.5% 四档量程，系统根据信号变化自动切换 —— 精度加权控制的硬件实现。
配合 IIR 滤波 + 50Hz 陷波，微牛级分辨率，感知布料、纸张等超轻柔材质。
硅胶皮肤 <$6/片，30秒更换，不影响校准。高频实验不再因耗材而受限。
标准 WrenchStamped 消息，最高 2000Hz 发布。一行启动：ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py
提供仿真模型，支持 sim-to-real 迁移训练，降低研究者 90% 训练成本。
M2螺丝 + 标准机械接口结构，6颗 Pogo Pin 自对准弹性连接。装上就是对的。
Type-C 线缆连接到上位机 USB 端口，系统自动识别为串口设备（CH9102/CH340）。
适用于机器人系统集成。发布标准 WrenchStamped 消息，支持量程切换、自动清零等 Service。
# 编译安装
cd ~/ros2_ws/src && cp -r aili_tactile . && cd .. && colcon build
source install/setup.bash
# 启动传感器节点（自动检测串口）
ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py
# 启动传感器 + Dashboard 可视化桥接
ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py enable_viz:=true
# 查看数据
ros2 topic echo /aili_tactile/wrench
# 服务调用
ros2 service call /aili_tactile/auto_zero std_srvs/srv/Trigger
无需 ROS2 环境，Python 串口桥接直接推送到浏览器。适合展会、客户现场。
# 安装依赖 & 启动
pip install pyserial websockets
python bridge.py --port COM3
# 浏览器打开 Dashboard，点击 Hardware Live
六维力/力矩数据实时呈现在 3D 力球、向量场、极坐标雷达、FFT 频谱、6 通道波形中。
| Parameter | Specification |
|---|---|
| Sensing Principle | Strain Gauge (Resistive) |
| Axes | 6 DOF — Fx, Fy, Fz (Force) + Mx, My, Mz (Torque) |
| Fz Range | 25N / 50N / 75N / 150N (by model) |
| Fxy Range | 12.5N / 25N / 37.5N / 75N (by model) |
| Accuracy | < 0.3 ~ 0.5% F.S |
| Repeatability | < 0.3 ~ 0.5% F.S |
| ADC Resolution | 24-bit |
| Sampling Rate | 100 ~ 2000 Hz (configurable) |
| Filtering | IIR 1000Hz Low-pass + 50Hz Notch |
| Interface | Type-C + 4P Serial (customizable) |
| Baud Rate | 115200, 8N1 |
| Power | DC 5V 500mA |
| Signal Board Size | 38mm diameter, 34mm inner |
| Calibration | Factory — 576-byte matrix (6x6 + 4 channels), plug-and-play |
抓取鸡蛋、玻璃杯、毛巾等不同材质/硬度物体。探测优先于操控，先触辨识再施力。四档量程自动切换确保每种场景都是最佳力度。
电子元件贴装需要接触力精度 <0.1N。12.5% 量程档位配合 F50-U 型号，Fz 分辨率达微牛级。IIR 滤波消除产线振动干扰。
LEAP Hand + Aili Agent 组合进行灵巧操作数据集采集。TACTO 仿真支持 sim-to-real。可替换皮肤让高频实验维护成本降至 $50/月。
5分钟即入门流程，Wolfram-style 实时可视化 Dashboard。品牌玫瑰金配色 + 精致机械结构，让客户在观看前就能「感受」专业度。
让机器人的每一次触碰，都成为一次理解世界的行动