6dFT Motus™ デクスタラスハンド指先6軸力覚センサー

クイックスタート

2 通りの接続方法 — ROS2 ロボット統合 / 単独 Dashboard デモ

1. 1< 30s

   センサーを取り付ける

   M2 ネジと標準機械インターフェース、6 個の Pogo Pin による自己整列の弾性接続。取り付けられれば、それが正しい位置です。

2. 2< 10s

   通信を接続する

   Type-C ケーブルでホストの USB ポートに接続すると、シリアルデバイス（CH9102/CH340）として自動認識されます。

3. 3< 2min

   方式 A：ROS2 統合（推奨）

   ロボットシステム統合向け。標準の WrenchStamped メッセージを配信し、レンジ切替や自動ゼロ点調整などの Service に対応します。

   # ビルドとインストール
   cd ~/ros2_ws/src && cp -r aili_tactile . && cd .. && colcon build
   source install/setup.bash
   
   # センサーノードを起動（シリアルポート自動検出）
   ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py
   
   # センサー + Dashboard 可視化ブリッジを起動
   ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py enable_viz:=true
   
   # データを確認
   ros2 topic echo /aili_tactile/wrench
   
   # サービス呼び出し
   ros2 service call /aili_tactile/auto_zero std_srvs/srv/Trigger

4. 3< 30s

   方式 B：単独 Dashboard デモ

   ROS2 環境は不要。Python のシリアルブリッジがブラウザへ直接送信します。展示会や顧客先に適しています。

   # 依存関係をインストールして起動
   pip install pyserial websockets
   python bridge.py --port COM3
   
   # ブラウザで Dashboard を開き、Hardware Live をクリック

用途

実験室から産線まで、触覚センシングがロボットの能力の境界を描き直します。

• Humanoid Robot

  ヒューマノイドロボット - 家庭サービス

  卵、グラス、タオルなど材質や硬さの異なる物体を把持します。操作より先に探索し、触って識別してから力を加えます。4 段レンジの自動切替がどの場面でも適切な力加減を保ちます。

  Explore-before-ExploitAuto RangeMaterial ID
• Cobot Integration

  協働ロボット - 精密組立

  電子部品の実装には 0.1N 未満の接触力精度が必要です。12.5% レンジ段と F50-U モデルの組み合わせで Fz 分解能はマイクロニュートン級に達し、IIR フィルタが生産ラインの振動を除去します。

  12.5% Range24-bit ADCIIR Filter
• Research Lab

  器用な操作の研究

  LEAP Hand と Aili Agent の組み合わせで器用な操作のデータセットを収集します。TACTO シミュレーションが sim-to-real に対応し、交換可能なスキンにより高頻度実験の維持費は $50/月 に抑えられます。

  TACTO SimSkin <$66DOF Data
• Exhibition Demo

  展示会 / 顧客現場デモ

  5 分で始められる流れと、Wolfram-style のリアルタイム可視化 Dashboard。ブランドのローズゴールド配色と精緻な機械構造により、見る前から専門性を「感じ」られます。

  5-min Setup6-Panel VizBrand Design