6dFT Motus™ 덱스터러스 핸드 핑거팁 6축 힘 센서

빠른 시작

두 가지 연결 방식 — ROS2 로봇 통합 / 독립 Dashboard 데모

1. 1< 30s

   센서 장착

   M2 나사와 표준 기계 인터페이스 구조, 6개의 Pogo Pin 자기정렬 탄성 접점. 장착되면 그 위치가 맞습니다.

2. 2< 10s

   통신 연결

   Type-C 케이블로 호스트 USB 포트에 연결하면 시리얼 장치(CH9102/CH340)로 자동 인식됩니다.

3. 3< 2min

   방식 A: ROS2 통합(권장)

   로봇 시스템 통합용. 표준 WrenchStamped 메시지를 발행하고 범위 전환, 자동 영점 등의 Service를 지원합니다.

   # 빌드 및 설치
   cd ~/ros2_ws/src && cp -r aili_tactile . && cd .. && colcon build
   source install/setup.bash
   
   # 센서 노드 시작(시리얼 포트 자동 감지)
   ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py
   
   # 센서 + Dashboard 시각화 브리지 시작
   ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py enable_viz:=true
   
   # 데이터 확인
   ros2 topic echo /aili_tactile/wrench
   
   # 서비스 호출
   ros2 service call /aili_tactile/auto_zero std_srvs/srv/Trigger

4. 3< 30s

   방식 B: 독립 Dashboard 데모

   ROS2 환경 없이 Python 시리얼 브리지가 브라우저로 직접 전송합니다. 전시회와 고객 현장에 적합합니다.

   # 의존성 설치 후 실행
   pip install pyserial websockets
   python bridge.py --port COM3
   
   # 브라우저에서 Dashboard를 열고 Hardware Live 클릭

적용 시나리오

실험실에서 생산 라인까지, 촉각 센싱이 로봇 능력의 경계를 다시 그립니다.

• Humanoid Robot

  휴머노이드 로봇 - 가정 서비스

  달걀, 유리컵, 수건 등 재질과 경도가 다른 물체를 파지합니다. 조작보다 탐색이 먼저 — 만져서 식별한 뒤 힘을 가합니다. 4단 범위 자동 전환이 상황마다 최적의 힘을 유지합니다.

  Explore-before-ExploitAuto RangeMaterial ID
• Cobot Integration

  협동 로봇 - 정밀 조립

  전자 부품 실장에는 0.1N 미만의 접촉력 정밀도가 필요합니다. 12.5% 범위 단계와 F50-U 모델을 조합하면 Fz 분해능이 마이크로뉴턴급에 이르고, IIR 필터가 생산 라인 진동을 제거합니다.

  12.5% Range24-bit ADCIIR Filter
• Research Lab

  정교한 조작 연구

  LEAP Hand와 Aili Agent 조합으로 정교한 조작 데이터셋을 수집합니다. TACTO 시뮬레이션이 sim-to-real을 지원하고, 교체 가능한 스킨 덕분에 고빈도 실험 유지비는 월 $50 수준입니다.

  TACTO SimSkin <$66DOF Data
• Exhibition Demo

  전시회 / 고객 현장 데모

  5분이면 시작할 수 있는 절차와 Wolfram-style 실시간 시각화 Dashboard. 브랜드 로즈골드 배색과 정교한 기계 구조가 보기 전부터 전문성을 「느끼게」 합니다.

  5-min Setup6-Panel VizBrand Design