01 / APPLICATION SCENARIOS
같은 센싱 기반이라도 로봇마다 해결하는 문제가 다릅니다. 아래에서 로봇 유형별 장착 위치와 대응 모델을 확인하세요. 이미지의 표시는 각 센서가 실제로 장착되는 위치입니다.
01
어려운 점
휴머노이드는 현실 세계에서 걷고 조작해야 합니다. 발밑의 지면 반력과 함께 몸통이나 팔이 사람 또는 물체에 닿았는지도 알아야 하지만, 시각만으로는 접촉을 판단할 수 없습니다.
장착 위치와 모델
얻을 수 있는 것
상·하체 전반의 접촉 감지: 발의 힘은 균형 제어에, 몸통과 전완의 접촉은 안전 정지에, 손바닥 촉각은 파지 판단에 쓰입니다.
02
어려운 점
협동 로봇은 사람과 같은 작업대를 씁니다. 조립을 해낼 만큼 정밀한 힘 제어가 필요하면서도 사람에게 닿는 순간 즉시 물러나야 하는데, 전류 기반 힘 추정으로는 이 기준을 충족하기 어렵습니다.
장착 위치와 모델
얻을 수 있는 것
손목에서 직접 측정한 6축 힘으로 조립·연마·삽입 작업의 힘 제어 루프를 닫고, 그리퍼 촉각으로 공작물을 제대로 잡았는지 확인해 찌그러짐과 미끄러짐을 막습니다.
03
어려운 점
산업용 로봇 팔은 강성이 높고 빠릅니다. 위치 제어만으로는 연마와 조립에 필요한 일정한 힘을 낼 수 없고, 힘이 한계를 넘으면 공작물과 공구가 손상됩니다.
장착 위치와 모델
얻을 수 있는 것
말단 플랜지의 6축 힘으로 위치 제어를 힘 제어로 바꿔 정압 연마와 유연한 조립을 구현하고, 관절 토크로 충돌 감지와 부하 모니터링을 수행합니다.
04
어려운 점
원격 조작의 핵심 문제는 조작자가 아무것도 느끼지 못한다는 점입니다. 영상은 보이지만 원격지에서 무엇에 얼마나 세게 닿았는지 알 수 없어 정밀 작업이 추측이 됩니다.
장착 위치와 모델
얻을 수 있는 것
원격지의 접촉과 힘을 조작자에게 되돌려 줍니다. 손끝 촉각이 접촉 분포를 재현하고, 핸들의 평면 힘이 방향과 크기를 전달해 눈에만 의존하는 원격 조작에서 벗어납니다.
02 / INTELLIGENT PLATFORM
함께 제공되는 플랫폼은 측정값을 보여 주는 데 그치지 않습니다. 먼저 센서가 정상이고 올바르게 설정되었는지 확인한 뒤, 수집을 쉽게 하고 데이터를 신뢰할 수 있게 합니다.
전원 투입 시 자가 진단과 실시간 상태 표시: 연결, 캘리브레이션 상태, 펌웨어 버전, 최대 측정 범위를 한 화면에서 확인하고, 고장 자가 진단과 사전 비상 정지로 라인이 멈추기 전에 문제를 드러냅니다.
Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz와 F2D/F3D/M3D를 정적·동적으로 표시하고, 그래프 작성·저장·내보내기와 온라인·오프라인 조회를 지원합니다. 단계별 가이드가 설치와 시운전을 안내합니다.
24비트 ADC 샘플링에 디커플링·영점 조정·보상 기능을 내장하고, IIR 1000 Hz 저역 통과와 50 Hz 노치 필터로 간섭을 억제합니다. 모든 제품은 출고 전 자체 캘리브레이션 장비에서 보정합니다.
작업, 튜토리얼, 유지보수 모듈로 학습부터 일상 운영까지 전체 주기를 지원합니다.
측정 범위, 힘 구간, 비상 정지 임계값, 샘플링 속도를 설정해 표준 프로파일로 저장하므로, 새 라인에 새 코드가 필요하지 않습니다.
Windows와 Linux를 지원하고 C, C++, Python으로 개발할 수 있으며, 힘 피드백 제어와 정밀 측정에 바로 연결됩니다.
03 / SPECIFICATIONS
두 기술 라인은 서로 다른 질문에 답하면서 캘리브레이션, 소프트웨어, 인터페이스를 공유합니다. 아래 수치는 제품 기술 문서에서 가져왔습니다.
저항식 스트레인 게이지 원리에 ADC를 센서 본체에 내장해 이미 디커플링된 힘과 토크를 출력합니다. 힘이 얼마나 크고 어느 방향인지에 답합니다.
유연한 어레이가 로봇 표면에 밀착해 “접촉했는가”를 “어느 지점이 얼마나 세게 닿았는가”로 확장합니다. 접촉이 어디에서 일어났는지에 답합니다.
손목 / 관절 / 발 힘 제어
| 본체 재질 | Ly12 알루미늄 합금 |
|---|---|
| 측정 원리 | 저항식 스트레인 게이지 |
| 비선형성 | <1% F.S |
| 반복성 | <1% F.S |
| 히스테리시스 | <1% F.S |
| 커플링 | <2% F.S |
| 채널 수 | 6 |
| 샘플링 속도 | 100–2000 Hz |
| 디지털 분해능 | 24비트 ADC |
| 필터 | IIR 1000 Hz 저역 통과 + 50 Hz 노치 |
| 인터페이스 | Ethernet |
| 전원 | PoE (IEEE 802.3at Type 1) |
| 크기 | 70 mm × 53.5 mm |
| 무게 | 약 385 g |
| 보호 등급 | IP67 |
| 케이블 | Cat-6, 5 m |
| 단계 | Fx | Fy | Fz | 과부하 보호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 125 N | 125 N | 250 N | 12× |
| 2 | 250 N | 250 N | 500 N | 6× |
| 3 | 500 N | 500 N | 1000 N | 3× |
| 4 | 1000 N | 1000 N | 2000 N | 1.5× |
토크 범위(Mx / My / Mz)는 정식 기술 문서를 따릅니다.
손바닥 / 전완 / 가슴 / 정강이
| 압력 범위 | 345 kPa |
|---|---|
| 감지점 수 | 634 |
| 감지점 밀도 | 9 / cm² |
| 손끝 센서 수 | 20–32 |
| 샘플링 속도 | 200 Hz |
| 통신 | UDP |
| 분해능 | 2.5% |
| 전원 | 8–46 V |
| AD 비트 수 | 16 |
| 압력 범위 | 345 kPa |
|---|---|
| 감지점 밀도 | 1–4 / cm² |
| 샘플링 속도 | 200 Hz |
| 통신 | UDP |
| 분해능 | 2.5% |
| 전원 | 8–46 V |
| AD 비트 수 | 16 |
정식 기술 문서가 우선합니다.
04 / CALIBRATION & DATA
센서의 신뢰성은 캘리브레이션에서 나옵니다. 네 종류의 캘리브레이션 장비와 세 가지 실험 시나리오 플랫폼을 모두 직접 구축해, 양산 일관성과 실제 시나리오 검증을 하나의 체계 안에서 완결합니다.
압력 분포 라인과 다축 힘 라인 모두의 출고 캘리브레이션과 재검사를 담당합니다.
하드웨어만 제공하지 않습니다. 재현 가능한 시나리오 데이터와 다차원 공간 연산이 함께 제공됩니다.
주요 협동·산업용 로봇과 호환되며, 표준 기계 인터페이스와 데이터 인터페이스로 엔드이펙터에 빠르게 통합됩니다.
브랜드 로고와 구체적인 어댑터 목록은 확인·업데이트 중입니다. 특정 로봇 모델 적합성은 엔지니어링팀에 문의해 주세요.
