产品矩阵
6-AXIS FINGERTIP FORCE SENSOR

精准，可以感知。

6dFT Motus™ 灵巧手指尖六维力传感器

指尖触觉传感器让机器人指尖具备真实触觉感知能力，可实时识别分力、合力、接触位置和滑移状态，为灵巧抓取、精细操作和安全交互提供关键反馈。适用于具身智能机器人、服务机器人和高端自动化场景，帮助机器人在面对易碎、柔软和复杂形状物体时实现更稳、更准、更智能的操作。

实时数据演示
6dFT Motus™ 灵巧手指尖六维力传感器
力/力矩轴数
6 DOF
传感器直径
Ø25 mm
型号量程
75–150 N
正式型号
2
仿真数据

力/力矩动态数据演示

通过六个模拟通道理解指尖接触数据的组织方式。下方数值由前端软件生成，仅用于演示，并非已连接硬件的真实读数。

演示型号
量程档位

当前量程 50% — Fz ±75.0N — 精度加权控制的硬件实现

当前仿真数值
Fx
0.000 N
Fy
0.000 N
Fz
0.000 N
Mx
0.000 Nmm
My
0.000 Nmm
Mz
0.000 Nmm
Pressure Gradient HeatmapPosterior Belief
Force Vector FieldPrecision-weighted Prediction
3D Force DecompositionActive Inference
Polar Force MapExpected Free Energy
FFT SpectrumFrequency-domain Belief
6-Channel Scientific WaveformTime-series Belief Accumulation

本仪表盘使用缓慢变化的仿真数值，当前未连接实体传感器。

核心能力

每一项功能都指向「减少瓶颈」—— 让触觉感知变得更简单

  • 即插即用

    576 字节出厂校准矩阵，M2 螺丝 + 标准机械接口，30 秒内安装完成。无需用户侧标定。

  • 四档量程自动切换

    100% / 50% / 25% / 12.5% 四档量程，系统根据信号变化自动切换 —— 精度加权控制的硬件实现。

  • 24 位高分辨率 ADC

    配合 IIR 滤波 + 50Hz 陷波，微牛级分辨率，感知布料、纸张等超轻柔材质。

  • 可替换感知皮肤

    硅胶皮肤 <$6/片，30 秒更换，不影响校准。高频实验不再因耗材而受限。

  • ROS2 原生支持

    标准 WrenchStamped 消息，最高 2000Hz 发布。一行启动：ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py

  • TACTO 仿真

    提供仿真模型，支持 sim-to-real 迁移训练，降低研究者 90% 训练成本。

快速开始

两种接入方式 — ROS2 机器人集成 / 独立 Dashboard 演示

  1. < 30s

    安装传感器

    M2 螺丝 + 标准机械接口结构，6 颗 Pogo Pin 自对准弹性连接。装上就是对的。

  2. < 10s

    连接通讯

    Type-C 线缆连接到上位机 USB 端口，系统自动识别为串口设备（CH9102/CH340）。

  3. < 2min

    方式 A：ROS2 集成（推荐）

    适用于机器人系统集成。发布标准 WrenchStamped 消息，支持量程切换、自动清零等 Service。

    # 编译安装
cd ~/ros2_ws/src && cp -r aili_tactile . && cd .. && colcon build
source install/setup.bash

# 启动传感器节点（自动检测串口）
ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py

# 启动传感器 + Dashboard 可视化桥接
ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py enable_viz:=true

# 查看数据
ros2 topic echo /aili_tactile/wrench

# 服务调用
ros2 service call /aili_tactile/auto_zero std_srvs/srv/Trigger
  4. < 30s

    方式 B：独立 Dashboard 演示

    无需 ROS2 环境，Python 串口桥接直接推送到浏览器。适合展会、客户现场。

    # 安装依赖 & 启动
pip install pyserial websockets
python bridge.py --port COM3

# 浏览器打开 Dashboard，点击 Hardware Live

技术参数

参数规格
传感器材质铝合金/不锈钢（可选）
传感器类型电阻应变式
Fz量程(N)25~150
Fxy量程(N)12.5~75
Mz量程(Nmm)500~3000
Mxy量程(Nmm)60~360
过载率(%)300~600
非线性(%F.S)<0.3~<0.5
重复性(%F.S)<0.3~<0.5
耦合(%F.S)<0.5~<1
温度漂移(%F.S/10°C)<0.3~<0.5
零点漂移(%F.S/30min)<0.3~<0.5
信号采集器电路板38mm×34mm（外置）
输出线缆14P 0.5FPC柔性排线15cm
输入/输出阻抗350Ω
通讯接口TypeC+4P串口（可定制）
电源DC5V 500mA
数字分辨率24位ADC
采样频率100~2000Hz
滤波IIR 1000Hz低通+50Hz工频陷波
内置算法解耦、调零、补偿、自诊断

应用场景

从实验室到产线，触觉感知重新定义机器人能力边界

  • Humanoid Robot

    人形机器人 - 家庭服务

    抓取鸡蛋、玻璃杯、毛巾等不同材质/硬度物体。探测优先于操控，先触辨识再施力。四档量程自动切换确保每种场景都是最佳力度。

    Explore-before-ExploitAuto RangeMaterial ID
  • Cobot Integration

    协作机器人 - 精密装配

    电子元件贴装需要接触力精度 <0.1N。12.5% 量程档位配合 F50-U 型号，Fz 分辨率达微牛级。IIR 滤波消除产线振动干扰。

    12.5% Range24-bit ADCIIR Filter
  • Research Lab

    灵巧操作研究

    LEAP Hand + Aili Agent 组合进行灵巧操作数据集采集。TACTO 仿真支持 sim-to-real。可替换皮肤让高频实验维护成本降至 $50/月。

    TACTO SimSkin <$66DOF Data
  • Exhibition Demo

    展会 / 客户现场演示

    5 分钟即入门流程，Wolfram-style 实时可视化 Dashboard。品牌玫瑰金配色 + 精致机械结构，让客户在观看前就能「感受」专业度。

    5-min Setup6-Panel VizBrand Design

适用机器人与安装部位

以下机器人类型和安装部位由当前选型关系动态生成，不以页面营销文案替代。

当前选型： 人形机器人 · 指尖多轴力控

  • 人形机器人
  • 协作机器人
  • 工业机器人
  • 手指
  • 机器夹爪

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资料下载

数据说明

部分参数资料持续校验，以正式技术文件为准。

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