01 / APPLICATION SCENARIOS
同一套感知底座，装在不同机器人上解决的问题并不相同。下面按机器人类型给出安装部位与对应型号——图中标记即传感器的实际安装位置。
01
场景难点
人形机器人要在真实环境里行走与操作，既要知道脚下的支撑反力，也要知道躯干和手臂有没有碰到人或物——只靠视觉判断不了接触。
安装部位与选型
能得到什么
一套覆盖上下肢的接触感知：足部支撑力用于平衡控制，躯干与小臂的接触用于安全停机，手掌触觉用于抓握判断。
02
场景难点
协作臂与人共处同一工位，既要有足够的力控精度完成装配，又要在碰到人时立刻让步——力的阈值判断不能只靠电流估算。
安装部位与选型
能得到什么
腕部直接测得的六维力用于装配、打磨、插拔的力控闭环；夹爪触觉判断工件是否夹稳，避免夹坏与打滑。
03
场景难点
工业臂刚性大、速度快，打磨与装配这类需要恒力的工序，位置控制做不到——力一旦超限，损失的是工件和刀具。
安装部位与选型
能得到什么
末端法兰的六维力把位置控制变成力控制，恒力打磨与柔顺装配得以实现；关节力矩用于碰撞检测与负载监测。
04
场景难点
遥操作最大的问题是"手上没感觉"——操作者看得到画面，却感受不到远端接触了什么、用了多大力，精细作业只能靠猜。
安装部位与选型
能得到什么
把远端的接触与力回传到操作者手上：指尖触觉还原接触分布，手柄平面力控提供方向与力度反馈，遥操作从"看着做"变成"感觉着做"。
02 / INTELLIGENT PLATFORM
传感器随附的平台软件不只是显示读数——它先帮你确认这颗传感器是好的、参数是对的，再让采集变简单、让数据可信。
开机自检与在线状态监测：连接状态、标定状态、固件版本、最大量程一屏可见，故障自诊断与预警急停在产线停机前把问题暴露出来。
静态与动态实时展示 Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz 与 F2D/F3D/M3D，可绘图、保存、导出，在线离线均可查询；案例示教分步引导安装与调试，首次上手不用翻手册。
24 位 ADC 采样，内置智能解耦、清零与补偿算法，IIR 1000Hz 低通配 50Hz 工频陷波抑制干扰；出厂前经自建标定装置逐台标定。
工作模块、教程模块、维护模块，覆盖从学习到日常运维的完整使用周期。
自定义量程范围、力值区间、急停阈值与采样频率，存为标准化工作协议，换产线不必重写代码。
支持 Windows / Linux，可基于 C、C++、Python 开发，直接对接力反馈控制与精密测量的二次开发。
03 / SPECIFICATIONS
两条技术线解决两类不同的问题，共用同一套标定、软件与接口。以下参数取自产品技术文件。
电阻应变式原理，模数电路内置于传感器结构本体，输出已解耦的多维力与力矩——回答"力有多大、朝哪个方向"。
柔性阵列贴合机器人曲面，把"是否接触"升级为"接触分布在哪些点、各点多大压力"——回答"哪里被碰到"。
腕部 / 关节 / 足部力控
| 结构体材质 | Ly12 铝合金 |
|---|---|
| 测量原理 | 电阻应变式 |
| 非线性 | <1% F.S |
| 重复性 | <1% F.S |
| 迟滞 | <1% F.S |
| 耦合 | <2% F.S |
| 通道数 | 6 |
| 采样频率 | 100～2000 Hz |
| 数字分辨率 | 24 位 ADC |
| 滤波 | IIR 1000Hz 低通 + 50Hz 工频陷波 |
| 通讯接口 | Ethernet |
| 供电方式 | PoE（IEEE 802.3at Type1） |
| 尺寸 | 70 mm × 53.5 mm |
| 重量 | 约 385 g |
| 防护等级 | IP67 |
| 数据线 | 6 类网线，5 米 |
| 挡位 | Fx | Fy | Fz | 过载保护 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 125 N | 125 N | 250 N | 12 倍 |
| 2 | 250 N | 250 N | 500 N | 6 倍 |
| 3 | 500 N | 500 N | 1000 N | 3 倍 |
| 4 | 1000 N | 1000 N | 2000 N | 1.5 倍 |
力矩量程（Mx / My / Mz）以正式技术文件为准。
手掌 / 小臂 / 胸部 / 小腿
| 压力量程 | 345 kPa |
|---|---|
| 感应点数 | 634 |
| 点阵密度 | 9 / cm² |
| 指尖传感器数量 | 20～32 |
| 采样频率 | 200 Hz |
| 通讯 | UDP 协议 |
| 分辨率 | 2.5% |
| 供电 | 8～46 V |
| AD 位数 | 16 |
| 压力量程 | 345 kPa |
|---|---|
| 点阵密度 | 1～4 / cm² |
| 采样频率 | 200 Hz |
| 通讯 | UDP 协议 |
| 分辨率 | 2.5% |
| 供电 | 8～46 V |
| AD 位数 | 16 |
参数以正式技术文件为准。
04 / CALIBRATION & DATA
传感器的可信度来自标定。四类标定装置与三大数据实验场景平台均为自建，量产一致性与真实场景验证在同一体系内闭环。
覆盖压力分布与多维力两条技术线的出厂标定与复检。
不止交付硬件，也交付可复现的场景数据与多维空间计算能力。
兼容主流协作与工业机器人，提供标准机械接口与数据接口，便于快速集成到机械臂末端。
品牌 logo 与具体适配清单待确认更新；如需特定型号适配，请联系工程团队。
