产品矩阵
6-AXIS FINGERTIP FORCE SENSOR

精準，可以感知。

6dFT Motus™ 靈巧手指尖六維力傳感器

指尖觸覺傳感器讓機器人指尖具備真實觸覺感知能力，可即時識別分力、合力、接觸位置和滑移狀態，為靈巧抓取、精細操作和安全互動提供關鍵回饋。適用於具身智慧機器人、服務機器人和高階自動化場景，幫助機器人在面對易碎、柔軟和複雜形狀物體時實現更穩、更準、更智慧的操作。

即時資料演示
6dFT Motus™ 靈巧手指尖六維力傳感器
力／力矩軸數
6 DOF
傳感器直徑
Ø25 mm
型號量程
75–150 N
正式型號
2
模擬資料

力／力矩動態資料演示

透過六個模擬通道理解指尖接觸資料的組織方式。下方數值由前端軟體生成，僅供演示，並非已連接硬體的真實讀數。

演示型號
量程檔位

目前量程 50% — Fz ±75.0N — 精度加權控制的硬體實現

目前模擬數值
Fx
0.000 N
Fy
0.000 N
Fz
0.000 N
Mx
0.000 Nmm
My
0.000 Nmm
Mz
0.000 Nmm
Pressure Gradient HeatmapPosterior Belief
Force Vector FieldPrecision-weighted Prediction
3D Force DecompositionActive Inference
Polar Force MapExpected Free Energy
FFT SpectrumFrequency-domain Belief
6-Channel Scientific WaveformTime-series Belief Accumulation

本儀表板使用緩慢變化的模擬數值，目前未連接實體傳感器。

核心能力

每一項功能都指向「減少瓶頸」—— 讓觸覺感知變得更簡單

  • 即插即用

    576 位元組出廠校準矩陣，M2 螺絲 + 標準機械介面，30 秒內安裝完成。無需使用者側標定。

  • 四檔量程自動切換

    100% / 50% / 25% / 12.5% 四檔量程，系統依信號變化自動切換 —— 精度加權控制的硬體實現。

  • 24 位高解析度 ADC

    配合 IIR 濾波 + 50Hz 陷波，微牛級解析度，感測布料、紙張等超輕柔材質。

  • 可替換感知皮膚

    矽膠皮膚 <$6/片，30 秒更換，不影響校準。高頻實驗不再因耗材而受限。

  • ROS2 原生支援

    標準 WrenchStamped 訊息，最高 2000Hz 發布。一行啟動：ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py

  • TACTO 模擬

    提供模擬模型，支援 sim-to-real 遷移訓練，降低研究者 90% 訓練成本。

快速開始

兩種接入方式 — ROS2 機器人整合 / 獨立 Dashboard 演示

  1. < 30s

    安裝傳感器

    M2 螺絲 + 標準機械介面結構，6 顆 Pogo Pin 自對準彈性連接。裝上就是對的。

  2. < 10s

    連接通訊

    Type-C 線纜連接到上位機 USB 埠，系統自動識別為串列裝置（CH9102/CH340）。

  3. < 2min

    方式 A：ROS2 整合（推薦）

    適用於機器人系統整合。發布標準 WrenchStamped 訊息，支援量程切換、自動歸零等 Service。

    # 編譯安裝
cd ~/ros2_ws/src && cp -r aili_tactile . && cd .. && colcon build
source install/setup.bash

# 啟動傳感器節點（自動偵測串列埠）
ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py

# 啟動傳感器 + Dashboard 視覺化橋接
ros2 launch aili_tactile sensor.launch.py enable_viz:=true

# 查看資料
ros2 topic echo /aili_tactile/wrench

# 服務呼叫
ros2 service call /aili_tactile/auto_zero std_srvs/srv/Trigger
  4. < 30s

    方式 B：獨立 Dashboard 演示

    無需 ROS2 環境，Python 串列橋接直接推送到瀏覽器。適合展會、客戶現場。

    # 安裝相依套件 & 啟動
pip install pyserial websockets
python bridge.py --port COM3

# 瀏覽器開啟 Dashboard，點擊 Hardware Live

技術參數

參數規格
傳感器材質鋁合金/不鏽鋼（可選）
傳感器類型電阻應變式
Fz量程(N)25~150
Fxy量程(N)12.5~75
Mz量程(Nmm)500~3000
Mxy量程(Nmm)60~360
過載率(%)300~600
非線性(%F.S)<0.3~<0.5
重複性(%F.S)<0.3~<0.5
耦合(%F.S)<0.5~<1
溫度漂移(%F.S/10°C)<0.3~<0.5
零點漂移(%F.S/30min)<0.3~<0.5
信號採集器電路板38mm×34mm（外置）
輸出線纜14P 0.5FPC柔性排線15cm
輸入/輸出阻抗350Ω
通訊介面TypeC+4P串列埠（可客製）
電源DC5V 500mA
數位解析度24位ADC
取樣頻率100~2000Hz
濾波IIR 1000Hz低通+50Hz工頻陷波
內建演算法解耦、調零、補償、自我診斷

應用場景

從實驗室到產線，觸覺感知重新定義機器人能力邊界

  • Humanoid Robot

    人形機器人 - 家庭服務

    抓取雞蛋、玻璃杯、毛巾等不同材質／硬度物體。探測優先於操控，先觸辨識再施力。四檔量程自動切換確保每種場景都是最佳力度。

    Explore-before-ExploitAuto RangeMaterial ID
  • Cobot Integration

    協作機器人 - 精密裝配

    電子元件貼裝需要接觸力精度 <0.1N。12.5% 量程檔位配合 F50-U 型號，Fz 解析度達微牛級。IIR 濾波消除產線振動干擾。

    12.5% Range24-bit ADCIIR Filter
  • Research Lab

    靈巧操作研究

    LEAP Hand + Aili Agent 組合進行靈巧操作資料集採集。TACTO 模擬支援 sim-to-real。可替換皮膚讓高頻實驗維護成本降至 $50/月。

    TACTO SimSkin <$66DOF Data
  • Exhibition Demo

    展會 / 客戶現場演示

    5 分鐘即入門流程，Wolfram-style 即時視覺化 Dashboard。品牌玫瑰金配色 + 精緻機械結構，讓客戶在觀看前就能「感受」專業度。

    5-min Setup6-Panel VizBrand Design

適用機器人與安裝部位

以下內容由目前選型關係動態生成。

目前選型： 人形機器人 · 指尖多軸力控

  • 人形機器人
  • 協作機器人
  • 工業機器人
  • 手指
  • 機器夾爪

選擇型號

資料下載

資料說明

部分參數資料持續校驗，請以正式技術文件為準。

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