01 / APPLICATION SCENARIOS
同一套感知底座，裝在不同機器人上解決的問題並不相同。下面按機器人類型列出安裝部位與對應型號——圖中標記即傳感器的實際安裝位置。
01
場景難點
人形機器人要在真實環境裡行走與操作，既要知道腳下的支撐反力，也要知道軀幹和手臂有沒有碰到人或物——只靠視覺判斷不了接觸。
安裝部位與選型
能得到什麼
一套涵蓋上下肢的接觸感知：足部支撐力用於平衡控制，軀幹與小臂的接觸用於安全停機，手掌觸覺用於抓握判斷。
02
場景難點
協作臂與人共處同一工位，既要有足夠的力控精度完成裝配，又要在碰到人時立刻讓步——力的閾值判斷不能只靠電流估算。
安裝部位與選型
能得到什麼
腕部直接測得的六維力用於裝配、打磨、插拔的力控閉環；夾爪觸覺判斷工件是否夾穩，避免夾壞與打滑。
03
場景難點
工業臂剛性大、速度快，打磨與裝配這類需要恆力的工序，位置控制做不到——力一旦超限，損失的是工件和刀具。
安裝部位與選型
能得到什麼
末端法蘭的六維力把位置控制變成力控制，恆力打磨與柔順裝配得以實現；關節力矩用於碰撞偵測與負載監測。
04
場景難點
遙操作最大的問題是「手上沒感覺」——操作者看得到畫面，卻感受不到遠端接觸了什麼、用了多大力，精細作業只能靠猜。
安裝部位與選型
能得到什麼
把遠端的接觸與力回傳到操作者手上：指尖觸覺還原接觸分布，手柄平面力控提供方向與力度回饋，遙操作從「看著做」變成「感覺著做」。
02 / INTELLIGENT PLATFORM
傳感器隨附的平台軟體不只是顯示讀數——它先幫你確認這顆傳感器是好的、參數是對的，再讓採集變簡單、讓資料可信。
開機自檢與線上狀態監測：連線狀態、標定狀態、韌體版本、最大量程同一畫面可見，故障自我診斷與預警急停在產線停機前把問題暴露出來。
靜態與動態即時顯示 Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz 與 F2D/F3D/M3D，可繪圖、儲存、匯出，線上離線均可查詢；案例示教分步引導安裝與調校，初次上手不必翻手冊。
24 位元 ADC 取樣，內建智慧解耦、歸零與補償演算法，IIR 1000Hz 低通搭配 50Hz 工頻陷波抑制干擾；出廠前經自建標定裝置逐台標定。
工作模組、教學模組、維護模組，涵蓋從學習到日常維運的完整使用週期。
自訂量程範圍、力值區間、急停閾值與取樣頻率，存為標準化工作協定，換產線不必重寫程式碼。
支援 Windows / Linux，可基於 C、C++、Python 開發，直接對接力回饋控制與精密量測的二次開發。
03 / SPECIFICATIONS
兩條技術線解決兩類不同的問題，共用同一套標定、軟體與介面。以下參數取自產品技術文件。
電阻應變式原理，類比數位電路內建於傳感器結構本體，輸出已解耦的多維力與力矩——回答「力有多大、朝哪個方向」。
柔性陣列貼合機器人曲面，把「是否接觸」升級為「接觸分布在哪些點、各點多大壓力」——回答「哪裡被碰到」。
腕部 / 關節 / 足部力控
| 結構體材質 | Ly12 鋁合金 |
|---|---|
| 量測原理 | 電阻應變式 |
| 非線性 | <1% F.S |
| 重複性 | <1% F.S |
| 遲滯 | <1% F.S |
| 耦合 | <2% F.S |
| 通道數 | 6 |
| 取樣頻率 | 100～2000 Hz |
| 數位解析度 | 24 位元 ADC |
| 濾波 | IIR 1000Hz 低通 + 50Hz 工頻陷波 |
| 通訊介面 | Ethernet |
| 供電方式 | PoE（IEEE 802.3at Type1） |
| 尺寸 | 70 mm × 53.5 mm |
| 重量 | 約 385 g |
| 防護等級 | IP67 |
| 資料線 | Cat 6 網路線，5 公尺 |
| 檔位 | Fx | Fy | Fz | 過載保護 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 125 N | 125 N | 250 N | 12 倍 |
| 2 | 250 N | 250 N | 500 N | 6 倍 |
| 3 | 500 N | 500 N | 1000 N | 3 倍 |
| 4 | 1000 N | 1000 N | 2000 N | 1.5 倍 |
力矩量程（Mx / My / Mz）以正式技術文件為準。
手掌 / 小臂 / 胸部 / 小腿
| 壓力量程 | 345 kPa |
|---|---|
| 感應點數 | 634 |
| 點陣密度 | 9 / cm² |
| 指尖傳感器數量 | 20～32 |
| 取樣頻率 | 200 Hz |
| 通訊 | UDP 協定 |
| 解析度 | 2.5% |
| 供電 | 8～46 V |
| AD 位元數 | 16 |
| 壓力量程 | 345 kPa |
|---|---|
| 點陣密度 | 1～4 / cm² |
| 取樣頻率 | 200 Hz |
| 通訊 | UDP 協定 |
| 解析度 | 2.5% |
| 供電 | 8～46 V |
| AD 位元數 | 16 |
參數以正式技術文件為準。
04 / CALIBRATION & DATA
傳感器的可信度來自標定。四類標定裝置與三大資料實驗場景平台均為自建，量產一致性與真實場景驗證在同一體系內閉環。
涵蓋壓力分布與多維力兩條技術線的出廠標定與複檢。
不只交付硬體，也交付可重現的場景資料與多維空間運算能力。
相容主流協作與工業機器人，提供標準機械介面與資料介面，便於快速整合至機械臂末端。
品牌 logo 與具體適配清單待確認更新；如需特定型號適配，請聯絡工程團隊。
