Un robot humanoïde en cours d’évaluation de la détection de force et du toucher en laboratoire
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Euler Détection Robotique · EULER

Une détection intelligente complète pour les robots

Paume, avant-bras, torse, poignet et pied : comblez en une fois la perception de force et le toucher du robot. Deux lignes technologiques, force multiaxe et distribution de pression flexible, adossées à des bancs d’étalonnage conçus en interne, à un logiciel système et à des API pour développeurs.

Pour qu’un robot ne se contente pas de voir, mais ressente : où le contact a eu lieu, avec quelle force et dans quelle direction.

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Types de robots pris en charge

  • Robots humanoïdes
  • Robots collaboratifs
  • Robots industriels
  • Interfaces de téléopération

01 / APPLICATION SCENARIOS

Quatre types de robots, quatre parcours de déploiement

Une même base de détection résout des problèmes différents selon le robot. Ci-dessous, les emplacements de montage et les modèles adaptés à chaque type de robot ; les repères indiquent où chaque capteur est réellement installé.

Un robot humanoïde debout dans un laboratoire, avec les emplacements des capteurs de force et tactiles signalés
Les repères indiquent les emplacements de montage des capteurs

01

Robots humanoïdes

La difficulté

Un humanoïde doit marcher et manipuler dans le monde réel : il a besoin de la réaction du sol sous ses pieds et doit savoir si son torse ou ses bras ont touché une personne ou un objet. La vision seule ne permet pas de juger un contact.

Montage et modèle

  1. Poitrine / torseHTactile-Skin Motus™Détection de contact sur une grande surface : la limite de sécurité dans les espaces partagés
  2. Avant-brasHTactile-Skin Motus™Contact involontaire avec les personnes et l’environnement
  3. PaumeHTactile-Palm Motus™Position du contact et distribution de pression pendant la préhension
  4. Pied12dFA Motus™Réaction du sol et estimation du centre de masse pour l’équilibre

Ce que vous obtenez

Une détection de contact sur tout le corps : la force aux pieds pour le contrôle de l’équilibre, le contact du torse et de l’avant-bras pour l’arrêt de sécurité, le toucher de la paume pour juger la préhension.

Un robot collaboratif assemblant des pièces à un poste de travail, avec les emplacements de montage au poignet et à la pince signalés
Les repères indiquent les emplacements de montage des capteurs

02

Robots collaboratifs

La difficulté

Un cobot partage le poste avec des personnes. Il lui faut assez de précision en force pour assembler, tout en cédant dès qu’il touche quelqu’un ; une estimation de force fondée sur le courant moteur ne suffit pas pour ce seuil.

Montage et modèle

  1. Bride de poignetCapteur de force six axesForce et couple à l’effecteur mesurés directement, non déduits du courant moteur
  2. PinceHTactile-Palm Motus™État de la prise, détection de glissement et force de serrage excessive

Ce que vous obtenez

La force six axes mesurée directement au poignet boucle la régulation pour l’assemblage, le polissage et l’insertion ; le toucher de la pince confirme la bonne tenue de la pièce et évite de l’écraser comme de la laisser glisser.

Un robot industriel travaillant derrière une clôture de sécurité, avec les emplacements de montage à la bride terminale et à l’articulation signalés
Les repères indiquent les emplacements de montage des capteurs

03

Robots industriels

La difficulté

Les bras industriels sont rigides et rapides. Le contrôle en position ne fournit pas la force constante qu’exigent le polissage et l’assemblage, et dès que la force dépasse la limite, la pièce et l’outil en font les frais.

Montage et modèle

  1. Bride terminaleCapteur de force six axesBoucle de régulation en force pour le polissage à force constante et l’assemblage compliant
  2. ArticulationJTorq Motus™ couple articulaireRetour de couple au niveau articulaire pour la détection de collision et la surveillance de charge

Ce que vous obtenez

La force six axes à la bride terminale transforme le contrôle en position en contrôle en force, pour un polissage à force constante et un assemblage compliant ; le couple articulaire assure la détection de collision et la surveillance de charge.

Un opérateur téléopère un bras robotisé avec un gant de données, avec les emplacements de montage au bout des doigts et à la poignée signalés
Les repères indiquent les emplacements de montage des capteurs

04

Interfaces de téléopération

La difficulté

Le problème central de la téléopération : l’opérateur ne ressent rien. Il voit la vidéo, mais ne perçoit ni ce que l’extrémité distante a touché ni avec quelle force ; le travail de précision devient une affaire de devinettes.

Montage et modèle

  1. Bout des doigts du gant de donnéesHTactile-Palm Motus™20 à 32 points de détection au bout des doigts reconstituent la distribution du contact
  2. Poignée de commande2dF Motus™ force planeSaisie de force plane et retour d’intensité sur la poignée

Ce que vous obtenez

Le contact et la force distants reviennent à l’opérateur : le toucher au bout des doigts reconstitue la distribution du contact, la force plane de la poignée donne direction et intensité ; la téléopération ne se fait plus seulement à l’œil.

02 / INTELLIGENT PLATFORM

Logiciel de plateforme : du test du capteur à la confiance dans les données

La plateforme fournie ne se contente pas d’afficher des mesures : elle confirme d’abord que le capteur est sain et correctement configuré, puis simplifie l’acquisition et rend les données fiables.

  1. 01

    Tester le capteur

    Autotest au démarrage et état en direct : connexion, état d’étalonnage, version du firmware et étendue maximale sur un seul écran, avec autodiagnostic des pannes et arrêt préventif qui révèlent les problèmes avant l’arrêt de la ligne.

  2. 02

    Acquisition sans effort

    Affichage statique et dynamique de Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz ainsi que F2D/F3D/M3D, avec tracé, enregistrement, export et consultation en ligne ou hors ligne ; des parcours guidés accompagnent pas à pas l’installation et la mise en service.

  3. 03

    Des données exactes et fiables

    Échantillonnage par CAN 24 bits avec découplage, mise à zéro et compensation intégrés, plus un filtre IIR passe-bas à 1000 Hz et un filtre coupe-bande à 50 Hz contre les interférences ; chaque unité est étalonnée sur nos bancs avant expédition.

Capacités de la plateforme

  • Trois modules logiciels

    Modules de travail, de tutoriel et de maintenance, couvrant tout le cycle, de l’apprentissage à l’exploitation quotidienne.

  • Profils de travail par scénario

    Étendue, plage de force, seuil d’arrêt d’urgence et fréquence d’échantillonnage personnalisés, enregistrés comme profil standard : une nouvelle ligne ne signifie pas un nouveau code.

  • API et SDK

    Compatibles Windows et Linux, développement en C, C++ et Python, raccordés directement à la commande à retour d’effort et à la mesure de précision.

03 / SPECIFICATIONS

Des spécifications publiées, prêtes à être comparées

Deux lignes technologiques répondent à deux questions différentes et partagent étalonnage, logiciel et interfaces. Les valeurs ci-dessous proviennent de la documentation technique des produits.

Détection de force multiaxe

Principe de jauge de contrainte résistive, avec le CAN intégré au corps du capteur, qui délivre des forces et des couples déjà découplés : répond à la question de l’intensité et de la direction de la force.

Détection de distribution de pression flexible

Une matrice flexible épouse la surface du robot et fait passer de « y a-t-il contact » à « quels points sont touchés, et avec quelle force » : répond à la question de l’endroit du contact.

Capteur de force six axes

Contrôle en force au poignet / à l’articulation / au pied

Matériau du corpsAlliage d’aluminium Ly12
PrincipeJauge de contrainte résistive
Non-linéarité<1% F.S
Répétabilité<1% F.S
Hystérésis<1% F.S
Couplage<2% F.S
Canaux6
Fréquence d’échantillonnage100–2000 Hz
Résolution numériqueCAN 24 bits
FiltrageIIR passe-bas 1000 Hz + coupe-bande 50 Hz
InterfaceEthernet
AlimentationPoE (IEEE 802.3at Type 1)
Dimensions70 mm × 53,5 mm
Poidsenv. 385 g
Indice de protectionIP67
CâbleCat-6, 5 m

Quatre paliers d’étendue

PalierFxFyFzSurcharge
1125 N125 N250 N12×
2250 N250 N500 N6×
3500 N500 N1000 N3×
41000 N1000 N2000 N1,5×

Étendues de couple (Mx / My / Mz) selon la documentation technique officielle.

Capteurs tactiles flexibles

Paume / avant-bras / poitrine / jambe

HTactile-Palm Motus™ toucher de la main

Étendue de pression345 kPa
Points de détection634
Densité de points9 / cm²
Capteurs au bout des doigts20–32
Fréquence d’échantillonnage200 Hz
CommunicationUDP
Résolution2,5 %
Alimentation8–46 V
Bits AD16

HTactile-Skin Motus™ toucher de la peau

Étendue de pression345 kPa
Densité de points1–4 / cm²
Fréquence d’échantillonnage200 Hz
CommunicationUDP
Résolution2,5 %
Alimentation8–46 V
Bits AD16

La documentation technique officielle fait foi.

04 / CALIBRATION & DATA

Bancs d’étalonnage et plateformes de données conçus en interne

La crédibilité d’un capteur vient de son étalonnage. Les quatre bancs d’étalonnage et les trois plateformes de scénarios expérimentaux sont conçus en interne : la constance de production et la validation en situation réelle se referment dans un même système.

Quatre bancs d’étalonnage internes

Ils couvrent l’étalonnage en usine et le recontrôle des lignes de distribution de pression et de force multiaxe.

  • Banc d’étalonnage de distribution de pression
  • Banc d’étalonnage six axes intelligent
  • Banc d’étalonnage par gravité de zone
  • Banc d’étalonnage de table de force six axes

Trois plateformes de scénarios expérimentaux

Pas seulement du matériel : des données de scénario reproductibles et du calcul spatial multidimensionnel sont fournis avec.

  • Plateforme de scénario de marche
  • Plateforme de scénario sur tapis
  • Plateforme de scénario robotique

Compatibilité d'intégration

Compatible avec les principaux robots collaboratifs et industriels, avec des interfaces mécaniques et de données standard pour une intégration rapide à l'effecteur terminal.

  • Universal Robots
  • KUKA
  • FANUC
  • Yaskawa
  • Franka
  • ABB

Les logos de marque et les listes d'adaptateurs par modèle sont en cours de finalisation ; pour un modèle de robot particulier, contactez notre équipe d'ingénierie.

05 / APPLICATIONS

Déployé dans trois types d’établissements

De la validation en recherche à l’évaluation clinique et au déploiement en production : une même base de détection pour des usages de profondeur différente.

  • Universités et instituts de recherche

    Plateformes de recherche pour la commande du mouvement robotique, l’intelligence incarnée et les travaux sur la force et le toucher.

  • Établissements médicaux et de réadaptation

    Mesures mécaniques dans l’évaluation de la fonction motrice et l’entraînement de réadaptation.

  • Clients industriels et entreprises

    Postes d’assemblage, de polissage et d’inspection nécessitant une boucle fermée de retour d’effort.

Indiquez-nous votre modèle de robot et votre scénario de poste

Filtrez par type de robot, emplacement de montage et tâche de détection, ou contactez-nous directement pour valider la sélection et tester des échantillons.

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