オイラー ロボットセンシング · EULER
手のひら、前腕、胴体、手首、足まで、ロボットの力覚と触覚をまとめて補います。多軸力センシングとフレキシブル圧力分布センシングの 2 つの技術ラインを、自社のキャリブレーション装置、システムソフトウェア、開発者向け API が支えます。
ロボットが「見る」だけでなく「感じる」ために。どこに触れたのか、どれほどの力で、どの方向に。
対応するロボットの種類
ヒューマノイドロボット
協働ロボット
産業用ロボット
遠隔操作インターフェース01 / APPLICATION SCENARIOS
同じセンシング基盤でも、ロボットごとに解決する課題は異なります。以下にロボットの種類ごとの取り付け位置と対応モデルを示します。画像のマーカーは各センサーの実際の取り付け位置です。
01
課題
ヒューマノイドは現実の環境で歩き、作業しなければなりません。足元の床反力に加え、胴体や腕が人や物に触れたかどうかも知る必要がありますが、視覚だけでは接触を判断できません。
取り付け位置とモデル
得られるもの
上半身から下半身までの接触センシング。足の力はバランス制御に、胴体と前腕の接触は安全停止に、手のひらの触覚は把持の判断に使われます。
02
課題
協働ロボットは人と同じ作業台を使います。組み立てをこなせる力制御の精度が必要な一方、人に触れた瞬間に退かなければならず、電流ベースの力推定ではその判定に十分ではありません。
取り付け位置とモデル
得られるもの
手首で直接計測した 6 軸力で、組み立て・研磨・挿入の力制御ループを閉じます。グリッパーの触覚でワークを確実に保持しているかを確かめ、潰しや滑りを防ぎます。
03
課題
産業用アームは剛性が高く高速です。位置制御だけでは研磨や組み立てに必要な一定の力を出せず、力が限界を超えるとワークと工具が損傷します。
取り付け位置とモデル
得られるもの
先端フランジの 6 軸力で位置制御を力制御に変え、定圧研磨とならい組み立てを実現。関節トルクは衝突検知と負荷監視に使います。
04
課題
遠隔操作の本質的な問題は、オペレーターが何も感じられないことです。映像は見えても、遠隔側で何にどれほどの力で触れたのかがわからず、精密作業は勘頼みになります。
取り付け位置とモデル
得られるもの
遠隔側の接触と力をオペレーターに返します。指先の触覚が接触分布を再現し、ハンドルの平面力が方向と大きさを伝えるので、目だけに頼る遠隔操作から抜け出せます。
02 / INTELLIGENT PLATFORM
付属のプラットフォームは計測値を表示するだけではありません。まずセンサーが正常で正しく設定されていることを確かめ、そのうえで計測を簡単にし、データを信頼できるものにします。
起動時の自己診断とリアルタイムの状態表示。接続、キャリブレーション状態、ファームウェアのバージョン、最大レンジを一画面で確認でき、故障の自己診断と予防的な非常停止で、ラインが止まる前に問題を明らかにします。
Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz と F2D/F3D/M3D を静的・動的に表示し、グラフ化、保存、エクスポート、オンライン・オフラインでの照会に対応。ガイド付きの手順で設置と立ち上げを進められます。
24 ビット ADC サンプリングに非干渉化・ゼロ点調整・補正を内蔵し、IIR 1000 Hz ローパスと 50 Hz ノッチで干渉を抑えます。全数を出荷前に自社のキャリブレーション装置で校正しています。
作業、チュートリアル、メンテナンスの各モジュールで、学習から日々の運用までをカバーします。
レンジ、力の範囲、非常停止のしきい値、サンプリングレートを設定して標準プロファイルとして保存。ラインが変わってもコードを書き直す必要はありません。
Windows と Linux に対応し、C、C++、Python で開発可能。力フィードバック制御や精密計測に直接組み込めます。
03 / SPECIFICATIONS
2 つの技術ラインはそれぞれ異なる問いに答え、キャリブレーション、ソフトウェア、インターフェースを共有します。以下の数値は製品の技術資料によるものです。
抵抗式ひずみゲージの原理で、ADC をセンサー本体に内蔵し、非干渉化済みの力とトルクを出力します。「どれほどの力が、どの方向に」に答えます。
フレキシブルなアレイがロボットの表面に沿い、「触れたかどうか」を「どの点に、どれほどの力で触れたか」へと高めます。「どこに触れたか」に答えます。
手首 / 関節 / 足の力制御
| 本体材質 | Ly12 アルミニウム合金 |
|---|---|
| 計測原理 | 抵抗式ひずみゲージ |
| 非直線性 | <1% F.S |
| 繰り返し性 | <1% F.S |
| ヒステリシス | <1% F.S |
| 干渉 | <2% F.S |
| チャンネル数 | 6 |
| サンプリングレート | 100–2000 Hz |
| デジタル分解能 | 24 ビット ADC |
| フィルター | IIR 1000 Hz ローパス + 50 Hz ノッチ |
| インターフェース | Ethernet |
| 電源 | PoE（IEEE 802.3at Type 1） |
| 寸法 | 70 mm × 53.5 mm |
| 質量 | 約 385 g |
| 保護等級 | IP67 |
| ケーブル | Cat-6、5 m |
| 段階 | Fx | Fy | Fz | 過負荷保護 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 125 N | 125 N | 250 N | 12× |
| 2 | 250 N | 250 N | 500 N | 6× |
| 3 | 500 N | 500 N | 1000 N | 3× |
| 4 | 1000 N | 1000 N | 2000 N | 1.5× |
トルクレンジ（Mx / My / Mz）は正式な技術資料に従います。
手のひら / 前腕 / 胸部 / すね
| 圧力レンジ | 345 kPa |
|---|---|
| 検出点数 | 634 |
| 検出点密度 | 9 / cm² |
| 指先センサー数 | 20–32 |
| サンプリングレート | 200 Hz |
| 通信 | UDP |
| 分解能 | 2.5% |
| 電源 | 8–46 V |
| AD ビット数 | 16 |
| 圧力レンジ | 345 kPa |
|---|---|
| 検出点密度 | 1–4 / cm² |
| サンプリングレート | 200 Hz |
| 通信 | UDP |
| 分解能 | 2.5% |
| 電源 | 8–46 V |
| AD ビット数 | 16 |
正式な技術資料が優先されます。
04 / CALIBRATION & DATA
センサーの信頼性はキャリブレーションから生まれます。4 種類のキャリブレーション装置と 3 つの実験シナリオプラットフォームはすべて自社構築で、量産の一貫性と実シナリオでの検証を一つの体系の中で完結させています。
圧力分布ラインと多軸力ラインの双方について、出荷時の校正と再検査を担います。
ハードウェアだけではありません。再現可能なシナリオデータと多次元の空間演算も一緒に提供します。
主要な協働・産業用ロボットに対応し、標準的な機械インターフェースとデータインターフェースでエンドエフェクタへ迅速に統合できます。
ブランドロゴと具体的な適合リストは確認・更新中です。特定機種の適合についてはエンジニアにお問い合わせください。
05 / APPLICATIONS
研究での検証から臨床評価、生産現場への展開まで。一つのセンシング基盤が、さまざまな深さの活用を支えます。
ロボットの運動制御、身体性知能、力覚・触覚研究のための研究プラットフォーム。
運動機能評価とリハビリテーション訓練における力学計測。
力フィードバックの閉ループを必要とする組み立て・研磨・検査の工程。