产品矩阵
6-AXIS JOINT FORCE SENSOR

末端与足踝力/力矩反馈

6dFT Motus™ 机器人关节六维力传感器

具身智能机器人、协作机器人、工业机器人的核心力反馈部件，满足机器人末端的精细控制。可同步测量空间笛卡尔坐标系下的多维力、力矩。多档量程可调，自适应不同场景任务。内置智能算法，维间耦合干扰小、温漂和时漂小，调试和维护工作少。

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6dFT Motus™ 机器人关节六维力传感器
力/力矩轴数
6 DOF
传感器直径
Ø45–175 mm
型号量程
100–10000 N
正式型号
18
仿真数据

力/力矩动态数据演示

通过六个模拟通道理解力/力矩数据的组织方式。下方数值由前端软件生成，仅用于演示，并非已连接硬件的真实读数。

演示型号
数据模式
当前仿真数值
Fx
0.00 N
Fy
0.00 N
Fz
0.00 N
Mx
0.00 Nm
My
0.00 Nm
Mz
0.00 Nm
受力中心示意M6F-D045-250 · 由 Mx / My / Fz 推算受力中心按标准关系 COPx = −My / Fz、COPy = Mx / Fz 定位，模拟轨迹说明接触点随受力变化的漂移方式。
合力矢量M6F-D045-250 · Fx / Fy / Fz 方向将三个模拟分力合成为一个方向与幅值矢量。
六维分量分解M6F-D045-250 · Fx · Fy · Fz · Mx · My · Mz六组柱形用于比较当前时刻的力与力矩相对分量。
六维分量极坐标M6F-D045-250 · Fx · Fy · Fz · Mx · My · Mz带残影的极坐标轨迹比较六个模拟分量的平衡形态，不代表硬件实测。
频谱分析M6F-D045-250 · Fz 模拟频谱模拟频谱用于说明周期性受力变化的观察方式。
六通道时间波形M6F-D045-250 · 连续模拟通道历史主波形同步展示 Fx、Fy、Fz、Mx、My 与 Mz 的时间变化。

本仪表盘使用缓慢变化的仿真数值，当前未连接实体传感器。

核心能力

以下能力点摘自该产品家族的正式产品资料。

  • 同步测量空间笛卡尔坐标系下的多维力、力矩

  • 多档量程可调，自适应不同场景任务

  • 内置智能算法，维间耦合干扰小、温漂和时漂小

  • 调试和维护工作量少

快速开始

通用集成流程；最终机械与电气细节以正式技术文件为准。

  1. 选择型号

    根据预期载荷，在该家族的正式型号中选择合适量程。

  2. 安装至测量位置

    确认机械安装接口，避免感应体承受非预期载荷。

  3. 连接数据采集

    按照正式技术文件连接规定的电源与通讯接口。

  4. 调零、核对并采集

    空载调零并核对通道方向，再将测量数据用于控制流程。

技术参数

参数规格
传感器材质不锈钢本体+铝合金外壳
传感器类型电阻应变式
Fz量程(N)500~4000
Fxy量程(N)250~2000
Mz量程(Nm)20~120
Mxy量程(Nm)8~60
过载率(%)150~1200
非线性(%F.S)<0.1~<0.5
重复性(%F.S)<0.1~<0.5
温漂(%F.S)<0.2~<1.6
零点漂移(%F.S)<0.1~<0.8
信号采集器电路板内置传感器本体
通讯接口TypeC+4P串口（可定制）
电源DC5V 500mA
数字分辨率24位ADC
采样频率100~2000Hz
滤波IIR 1000Hz低通+50Hz工频陷波
内置算法解耦、调零、补偿、数据融合、自诊断

应用场景

基于现有产品内容与选型关系，可用于以下客户任务。

适用于手腕、足踝和机械臂末端控制任务。

  • APPLICATION 01

    具身智能机器人

    末端与足踝力/力矩反馈
  • APPLICATION 02

    协作机器人

    末端与足踝力/力矩反馈
  • APPLICATION 03

    工业机器人

    末端与足踝力/力矩反馈
  • APPLICATION 04

    机器人末端精细控制

    末端与足踝力/力矩反馈

适用机器人与安装部位

以下机器人类型和安装部位由当前选型关系动态生成，不以页面营销文案替代。

当前选型： 人形机器人 · 末端与足踝力/力矩反馈

  • 人形机器人
  • 协作机器人
  • 工业机器人
  • 手腕
  • 机械臂末端
  • 足踝

选择型号

已选择: M6F-D055-600

资料下载

数据说明

部分参数资料持续校验，以正式技术文件为准。

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让机器人的手腕、足踝与末端，清楚自己每一次受力的方向和大小

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